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Adaptive Verhaltensentscheidung und Bahnplanung fur by Joachim Schröder

By Joachim Schröder

In der vorliegenden Arbeit wird eine biologisch motivierte Verhaltenssteuerung f?r ein kognitives Automobil vorgestellt, die ein hohes Ma? an R?ckmeldung liefert und damit die Grundlage f?r zuk?nftige Lernverfahren bildet. Weiterhin wird eine universell einsetzbare Bahnplanungskomponente entwickelt. Wesentliches aspect des vorgestellten Ansatzes ist die Repr?sentation von Fahrintention und Fahrzeugumfeld mit Hilfe von dynamischen Gefahrenkarten.

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Die Diskontinuit¨at beim Ubergang zwischen Kreis und Gerade oder beim Ubergang zwischen Kreis und Kreis stellt allerdings in der Realit¨at ein Problem dar und w¨ urde eine ruckartige Lenkbewegung erforderlich machen. Eine solche ist zum einen weder durch einen Fahrer noch durch Aktorik umzusetzen. Zum anderen stellen pl¨otzlich auftretende Spitzen in der Querbeschleunigung ein Sicherheitsrisiko dar. Die Bahn kann letztendlich nur durch einen ¨ vollst¨andigen Stop am Ubergang exakt abgefahren werden.

In einem Optimierungsschritt werden nicht ben¨otigte Pfadsegmente gel¨oscht. Als Minimalpfade kommen die in [Reeds 90] vorgestellten optimalen Pfade zum Einsatz. 22 Kapitel 2. Stand der Forschung – Autonomes Fahren Ein Best-First-Suchalgorithmus wird in [J. Barraquand 89] angewandt, um eine Bahn f¨ ur ein nicht holonomes Fahrzeug zu planen. Im Gegensatz zu anderen Planungsverfahren kommt kein Bahnmodell zum Einsatz, sondern es wird ein diskreter Konfigurationsraum erzeugt. Dieser wird mit dem Arbeitsraum abgeglichen und w¨ahrend der Suche auf g¨ ultige Konfigurationen u uft.

Zulaessige Hoechstgeschwindigkeit , -1: unbekannt double m_max_topspeed ; ... // ! Geometrie der Fahrspur k o g m o _ r t d b _ s u b o b j _ b 1 _ l a n e _ g e o m e t r y m_geometry ; } kogmo_rtdb_subobj_b1_lane_t ; Die Spurgeometrie selbst ist in kogmo rtdb subobj b1 lane geometry enthalten und besteht aus einer Anzahl von Punktpaaren. Diese Objektdefinition soll als beispielhafte Veranschaulichung der technischen Schnittstelle zur Interpretationskomponente gen¨ ugen. 2 beschriebene Komponente Szenario Monitor [Jagszent 07a].

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